直角坐標式機械手

1.直角坐標式機械手是適合于工作位置成行排列或傳送帶配合使用的一種機械手。它的手臂可以伸縮，左右和上下移動，按直角坐標形式x、y、z3個方向的直線進行運動。其工作范圍可以是1個直線運動、2個直線運動或是3個直線運動。如在x、y、z3個直線運動方向上各具有A、B、C3個回轉運動，即構成6個自由度。

2、直角坐標式機械手的優(yōu)點

（1）產(chǎn)量大、節(jié)拍短，能滿足高速的要求。

（2）容易與生產(chǎn)線上的傳送帶和加工裝配機械相配合。

（3）適于裝箱類、多工序復雜的工作，定位容易改變。

（4）定位精度高，可達到±0.5mm以下，載重發(fā)生變化時不會影響精度。

（5）易于實行數(shù)控，可與開環(huán)或閉環(huán)數(shù)控機械配合使用。

直角坐標式機械手的缺點是作業(yè)范圍較小，可以配合進行二維平面的掃描。